Antananarivu ir Madagaskaras galvaspilsēta un lielākā pilsēta, kā arī Analamangas reģiona administratīvais centrs. Burtiski pilsētas nosaukums tulkojas kā ‘tūkstoša pilsēta’. Laikā, kad Madagaskaru bija kolonizējuši franči, pilsētu sauca par Tananarivu.
Antananarivu ap 1625. gadu dibināja merinu karalis Andriandzaka. 1797. gadā tā kļuva par merinu karaļu dzīves vietu un līdz ar par Merinas karalistes galvaspilsētu. Laika posmā no 1810. līdz 1828. gadam merinu karalis Radama I iekaroja visu Madagaskaras salu, un kopš tā laika Antananarivu ir bijusi salas centrālā pilsēta. 1895. gadā salu iekaroja franči un Antananarivu kļuva par Madagaskaras protektorāta administratīvo centru. Franču valdīšanas laikā pilsēta bija zināma kā Tananariva vai saīsinājumā Tana. 1960. gadā Madagaskara kļuva par neatkarīgu valsti, un Antananarivu — par tās galvaspilsētu.
