요르단의 국토는, 약 50만 년 전의 구석기 시대부터 인류가 정착하였다고 알려져 있으며, 약 1만 년 전(기원전 8천 년경)에는 인류 최고(最古)의 농업이 행해졌다. 서아시아 문명이 발달하자 교역의 중심지로서 번영하였고, 기원전 13세기경부터는 이집트인이 정착하여 암만에는 구약성서에 등장하는 암몬인의 나라가 있었다. 기원전 1세기경에는 남부 페트라 유적을 남긴 나바테아 왕국이 발전하였으나, 1세기 ~ 2세기에 로마 제국에 합병되었다.
7세기에는 이슬람 제국의 지배하에 들어가 아라비아와 이슬람교가 전파되어 아랍화·이슬람화되었으나, 다마스커스에 자리잡은 우마이야 왕조가 멸망하여 이슬람 세계의 중심이 시리아 지방으로부터 멀리 떨어지게 되어, 그 변경으로서 도시 문명도 차츰 쇠퇴하였다.